Selbes gilt bei der Firmware. Mach die Kopie selbst, und es ist vollkommen legal. Wie du aber eine Firmware-Kopie von deiner Konsole schaffen willst, da bin ich mal gespannt.
In der Regel dumpt man sowas. Dafür kann man sich Dumper kaufen. Diese zu erwerben ist nicht mal illegal. Für einige Dumper bedarf es einer Vorrichtung oder einer Modifikation der Konsole (Öffnen der Konsole).
Es gibt aber auch Dumper wie bei der PS1 oder PS2 wo man anhand einer CD/DVD in Zusammenspiel mit Memorycard und USB an die Firmware seiner eigenen Konsole kommt. Dazu muss aber die Konsole oftmals gemoddet sein damit sie gebrannte CDs/DVDs annimmt. Erst dann würde man an diesen 2 Konsolen an die Firmware kommen die dann für die Emulatoren verwendet werden kann.
Bei anderen Konsolen ist die Ähnlich. Auf der Konsole selbst sitzt ja irgendwo ein Programm und dies wird dann nur ausgelesen. Wie gesagt: Das ganze geht dann in den Bereich der Modifikation einer Konsole.
Ist eine Konsole bereits modifiziert wird sie gewiss nicht mehr supportet und alle verbindlichen Bestimmungen wie z.B. die AGB werden damit hinfällig.
Ist man an diesen Punkt sollte man sich gut überlegen was man tut. Denn an diesem Punkt hat man nun die Möglichkeit Illegales zu tun. Denn welchen Weg sich einem User öffnet der eine Dump Möglichkeit hat für seine Roms sind die das er davon nun Kopien machen kann und gegebenfalls ins Internet stellen kann. Private Kopien sind erlaubt, Verbreitung an Dritte jedoch nicht.
Warum die meisten Emulatoren aber legal sind?
Die meisten Emulatoren besitzen ein integriertes BIOS was selbst programmiert wurde. Es ist sozusagen keine Kopie des Originals. Dazu zählen Emulatoren die den [lexicon]SNES[/lexicon], GBA, GB/GBC, MAME, [lexicon]N64[/lexicon] und einige weitere betreffen.
Emulatoren die PSX und PS2 betreffen z.B. beziehen sich auf ein BIOS. Diese Emuatoren werden auch ohne BIOS ausgehändigt + das man auf den Mainseiten auch oft den Dumper finden kann dazu, damit man von seiner eigenen Konsole das BIOS beziehen kann.
Wie ihr seht, sichern sich Emulatorenentwickler also Grundsätzlich ab was das angeht, weshalb sie dann auch absolut legal sind. Und das ist eigentlich bei jedem Emulator so.
Die Spiele/Roms zu den Emulatoren ist das schwierigste, wenn man sie nicht illegal bekommen will. Aber hier sei gesagt: Sofern man das Spiel selbst hat, kann man sich auch das entsprechende ROM runterladen.
Denn seien wir mal realistisch: 50000 Leute laden sich illegal ROMs runter die 1 User hochgeladen hat. Wenn sich hier überhaupt einer Strafbar macht, dann wohl eher der Uploader, als der unwissende Downloader. 
Und seine eigene Spiele als ROM zu besitzen ist dann, wenn man es dann hat, auch nicht mehr Strafbar, da man es ja dann als Kopie sehen kann. ;D
Also... man kann sich in diesem Bezug sehr pissig haben, oder man überlegt mal ein bisschen nach was man tut. Gegenfrage wäre ja auch wie man sonst hätte ROM Hacks erstellen können, wenn man die Spiele gar nicht downloaden könnte, da sie Elemente des Originalspiels enthalten und auf deren Programmierung basieren? 
Gute Beispiele sind Kaizo Mario, [lexicon]Zelda[/lexicon] - Parallel Worlds oder sämtliche ROM-Hack Übersetzungen.
Gerade die Übersetzungen sind doch Meilensteine. JAP zu ENG oder gar DEU sind keine Seltenheit diese anzutreffen.
Und ehrlich gesagt... ScummVM bietet sich selbst auch als Emulator auf verschiedenen Plattformen an. z.B. PSP, NDS, PS2 usw.
Es gibt sogar GBA und [lexicon]SNES[/lexicon] oder gar Sega Emulatoren die auf PS2 oder gar den NDS laufen. Dies ist sogar rein legal diese zu besitzen.
Eine Custom Firmware für den NDS z.B. hat sogar eigene Entwickler dazu gebracht tolle Sachen damit zu erstellen. So gibt es selbst für den NDS eine [lexicon]Minecraft[/lexicon] Version oder aber auch Musik Composition Spiele die aus eigener Hand stammen.
Warum kennen die meisten Konsoleros hier in diesem Thread sowas nicht? Richtig, weil sie sich ganz pissig haben mit ihren Überzeugungen. Wenn ich dran denke das unser Professor in der Schule die [lexicon]PS3[/lexicon] Konsolen dazu verwendet hat um sie als Linux Server zu nutzen (Und das wusste jeder bei uns, da er die ja Stolz gezeigt hat) ist das absolut legal.
Mal als Beispiel: Ihr kauft einen Löffel und in der AGB steht das es ledeglich das es nur zum Essen verwendet werden darf etc. Macht man sich nun Strafbar wenn man das sein Kind gibt um Sandburgen zu bauen oder wenn man das Teil einschmelzen tut um daraus was anderes zu machen? Nein.
Man kann sich ein Schwert kaufen und geht der AGB ein dies nicht als Waffe zu nutzen, sondern als Dekoration. Sobald ich aber aus dem Schwert was ganz anderes mache und die Form verändere ist es legal, da sie sich nicht mehr auf die AGB stützt.
Die AGB bezieht sich nur auf das Unternehmen des Produktes. Damit soll sichergegangen werden das mit diesem Produkt kein Unfug gegenüber der Firma getrieben wird. Es ist somit eine Absicherung.
Ihr könnt die PS2 oder [lexicon]PS3[/lexicon] oder den NDS oder was auch immer gerne so umbauen das die Teile z.B. als Taschenrechner dienen oder als Schreibprogamm. Das ist doch völlig Wurst. Sobald geändert wird an der Konsole ist die AGB hinfällig.
Gebrannte Spiele oder Roms damit abzuspielen liegt nämlich nicht in Betracht der Firma/des Unternehmens. Aber dies erlaubt auch andere Sachen wieder dann.
Wenn man seine Konsole schon modifiziert hat damit sie gebrannte Spiele oder besser gesagt Kopien abspielen kann geht man eigentlich einer Verpflichtung ein die man mit sich selbst klären sollte. Ich meine gerade Entsickler die mit Custom Firmwares so viel schon gebastelt haben sollten doch unterstützt werden. Die Verpflichtung aber sollte einen selbst sagen dann: Nur Spiele die man selbst sich erworben hat darf ich als Kopie verwenden.
Ihr könnt ein GBA Spiel nämlch haben und die ROM Kopie dazu auf der PS2 spielen über ein Emulaor zocken.
Emulatoren gibt es wie gesagt nicht nur für den PC. Emulatoren betreffen auch Konsolen.
Und nehme ich mal den ScummVM, so ist dieser nicht nur für den PC erhältlich.
http://scummvm.org/downloads/
Trotzdem absolut legal. Warum? Der Emulator an sich ist legal, es liegen weder Spiel noch BIOS vor. Und wenn ihr euch die Seite mal da anschaut auf wievielen Systemen das Teil schon läuft und die Original Spiele für das es ausgelegt ist abspielen kann, so sollte das auch mal ein anderes Licht auf Emulatoren werfen.
Noch ein gutes Beispiel für Emulatoren. Betreffend [lexicon]Steam[/lexicon] User. Wenn sich [lexicon]Steam[/lexicon] User ein altes DOS Spiel kaufen, so gibt [lexicon]Steam[/lexicon] einen automatisch die DOSBox als Emulator hinzu. Illegal? Nein. Auch hier gilt die Divise das Emulatoren legal sind. [lexicon]Steam[/lexicon] würde gewiss nix illegales machen um ihr ganzes Vorhaben was sie machen zu gefährden.
Ich bin auch erstaunt immer was [lexicon]Steam[/lexicon] an Spiele immer so modifiziert damit diese laufen
Sprich sie verändern das Game durch Mods um es dann in [lexicon]Steam[/lexicon] zu verkaufen. Find ich cool manchmal wie Leute dann sagen das ein Spiel dann Illegal ist wenn es modifiziert wird 
Mal als Beispiel bei [lexicon]Steam[/lexicon]:
Spiel: [lexicon]Star Wars Dark Forces[/lexicon] (DOS Game)
Emulator: DOSBox
Die Emulation wurde bei diesem Spiel so modifiziert das das Game ohne CD (ISO) abgespielt werden kann. Und das macht man eigentlich mit einem kleinen Trick indem man eine bestimmte Datei modifiziert und somit den CD Schutz umgeht.
Weil eigentlich bedient sich das Game immer auf die CD. Da sie bei [lexicon]Steam[/lexicon] aber nicht beiliegt und die [lexicon]Steam[/lexicon] Version diese eine kleine Datei modifiziert abgeändert hat, hat sie den CD Schutzmechanismus außer Kraft gesetzt.
Was ist das in euren Augen?
Illegal was [lexicon]Steam[/lexicon] macht? Nicht wirklich eigentlich.
Und das Spiel ist nicht das einzigste. Gibt genug andere Beispiele.
Will damit nur sagen: Ab wann ist was illegal bei euch und wann nicht? Beim Ändern eines Spieles durch Modifikationen? Bei der Umgehung von CD-Schutzmechanismen?
Alles ne Frage der Auslegung.
[lexicon]Steam[/lexicon] z.B. hat bei dem eben genannten Game z.B. selbst gesagt das dies nicht illegal ist, sondern sich nur auf den im Internet zu findenen Trick basiert. Ich meine... klar... toller Trick... man bescheißt den CD-Schutz 
Sobald man das Spiel nämlich in einen anderen Ordner innerhalb der DOSBox verschiebt, funktioniert das Game nicht da es die CD nicht finden kann. xD
Und glaubt mir... da gibts noch andere schärfere Sachen im Netz. Und dazu sei gesagt: [lexicon]Steam[/lexicon] Spiele sind in Deutschland nicht illegal. Auch wenn sie in meinen Augen schon das verletzen was manche von euch als Illegal schon bezeichnen. ;D