Boah hast du einen übertrieben starken Rauschfilter drin.
Ich hasse das 
Es klingt einfach so scheiße. Da hör ich lieber bissl Rauschen, statt sowas^^
Die Formulierung ist auch nicht günstig gewählt. Ohne Qualitätsverlust geht nur mit einem verlustfreien Codec.
Was du meinst ist fürs Auge verlustfreie Qualität.
Und das ist mit 1080p auf Youtube noch nicht geschafft, denn auch dort wird noch ein Qualitätsfaktor verwendet wo man leichte Blocksichtbarkeit hat, wenns nicht gerad der Desktop ist den man als Material hat.
So richtig scharf und Blockgerüstfrei wirds erst auf größer als 1080p. Also wenn Youtube die Qualitätsstufe Original anbietet.
Zum Video:
Du solltest den Ton in Audacity NICHT als MP3 exportieren.
Überleg doch mal was du damit tust. Du wirst den Ton dann sicher noch mit dem IGS zusammenbringen wollen und dann wirst du das ganze vermutlich wieder in MP3 encodieren in deinem Videoprogramm. Also schon die 2. Lossy (verlustbehaftete Encodierung).
Dann kommt Youtube und haut die MP3 zu AAC Ton. 3. Lossy Encodierung.
Jede weitere Lossy Encodierung bedeutet aber weiteren Qualitätsverlust.
Daher natürlich in Audacity als WAV !! abspeichern.
Am besten auch in einem verlustfreien Ton hochladen. z.B. als FLAC (FLAC = verlustfrei komprimiert -> Free Lossless Audio Codec). Wenn das nicht gewünscht ist, zumindest aber den Ton als auch Video erst als letzten Schritt Lossy encodieren. Ergo in Audacity KEIN MP3 Export, sondern WAV.
Wozu den Haken bei Fast Decode und Zero Latency rein? Unsinnig.
CRF 20 kann für manchen zu groß werden, 21 schaffts auch noch verlustfrei fürs Auge.
Web optimized Haken ist unnötig. Youtube encodierts eh um.
High Profile erbringt aber bessere Kompression. Bei Normal Profil ist Adaptive 8x8 DCT deaktiviert. Bringt aber durchaus bei manchen Videos mehr Kompressionspotential ein.